俞大猷先后拜王宣及林福、军事家赵本学等人为师，学习《易经》与兵书，皆得三家所长。

后又从师精通“荆楚长剑”的同安南少林高手李良钦学剑（棍）术和骑射，达到了“剑术天下第一”，跨马而骑，引弓飞矢，百发百中的境界。

俞大猷将棍称为“长剑”，《剑经》一书即专论棍法。此书熔铸当时众多武术家之技击特色，他汲取了杨家枪之长，又以棍法补枪法之短，使棍法尽可能达到尽善尽美。

《剑经》一书，刊刻于1557年，后来收入俞大猷所编的《续武经总要》中。

《剑经》的内容是由“剑”、“射”、“阵”三法组成，其中的精华部分在于“剑”，也就是棍法！

俞大猷认为棍法是长兵的基础，明代另一著名的武术家程冲斗也认为“棍为艺中魁首”。

俞大猷很巧妙地以儒家经典作比喻：“用棍如读《四书》，钩、刀、枪、钯如各习一经。《四书》既明，六经之理亦明矣。若能棍，则各利器之法从此得矣。”

俞大猷在《剑经》中详尽地阐述了棍法的原理以及各种实战技击方法，揭示了棍法的奥妙与真谛。《剑经》中所提到的各种技击要领，不仅对于棍法有着重要的指导意义，对于现代的各种搏击术也有着重要的参考价值。

俞大猷对少林棍术的发展起了重要的作用。俞大猷曾经向少林棍僧传授棍法。少林武术的代表是棍法。在少林寺《新建十方禅院碑》文中写道：“予昔闻河南少林寺有神传长剑技(棍术)。嘉靖辛酉岁，自北云中奉命南征，取道至寺。僧负其技之精者，皆出见呈之。予告其住持小山上人曰：‘此寺以剑技名天下，乃传久而讹，其诀皆失矣。’”